Desenvolvido como um método de treinamento que permite ao indivíduo ultrapassar de forma rápida, eficiente e segura qualquer obstáculo utilizando somente as habilidades e capacidades do corpo humano, o parkour foi desenvolvido inicialmente na França entre meados e final da década de 1980.

O termo é proveniente de uma adaptação da palavra original parcours e foi sugerido por um amigo de David Belle, o qual por sua vez, junto com alguns amigos de adolescência, é considerado como fundador do parkour. Ainda, o termo parcours tem relação com o "Parcours du combattant", mais conhecido como a pista de obstáculos do pentatlo militar.

A modalidade tem diversas influências de práticas corporais e entre estas, destacam-se as ginásticas e o Método Natural de Educação Física de Georges Hébert, também conhecido como "Méthode Naturelle", o qual também se utilizava de habilidades e capacidades corporais para superar obstáculos e desafios tanto em ambientes urbanos como quantos naturais.